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第1章 概述1

1.1数字样机与运动仿真1

1.2工作窗口1

1.2.1工具栏2

1.2.2结构树3

1.3运动仿真的流程4

1.4运动机构的建立6

1.4.1数字样机的准备6

1.4.2运动副的创建6

1.4.3固定件定义17

1.4.4施加驱动命令18

1.5运动模拟20

第2章 面接触运动副（低副）21

2.1旋转21

2.1.1概念与创建要素21

2.1.2旋转运动副的创建21

2.1.3机构驱动23

2.2棱形25

2.2.1概念与创建要素25

2.2.2棱形运动副的创建25

2.2.3机构驱动28

2.3圆柱29

2.3.1概念与创建要素29

2.3.2圆柱运动副的创建30

2.3.3机构驱动32

2.4螺钉33

2.4.1概念与创建要素33

2.4.2螺钉运动副的创建33

2.4.3机构驱动35

2.4.4应用示例37

2.5球面38

2.5.1概念与创建要素38

2.5.2球面运动副的创建38

2.6平面40

2.6.1概念与创建要素40

2.6.2平面运动副的创建41

第3章 点线面接触运动副（高副）44

3.1点曲线44

3.1.1概念与创建要素44

3.1.2运动副的创建44

3.1.3机构驱动49

3.2滑动曲线51

3.2.1概念与创建要素51

3.2.2运动副的创建51

3.2.3机构驱动54

3.3滚动曲线55

3.3.1概念与创建要素55

3.3.2运动副的创建56

3.3.3机构驱动61

3.4点曲面62

3.4.1概念与创建要素62

3.4.2运动副的创建62

3.4.3机构驱动67

第4章 关联运动副69

4.1 U形接合69

4.1.1概念与创建要素69

4.1.2运动副的创建69

4.1.3机构驱动71

4.1.4应用示例73

4.2 CV接合73

4.2.1概念与创建要素73

4.2.2运动副的创建73

4.2.3机构驱动76

4.2.4应用示例77

4.3齿轮78

4.3.1概念与创建要素78

4.3.2运动副的创建78

4.3.3机构驱动84

4.3.4应用示例85

4.4齿轮齿条86

4.4.1概念与创建要素86

4.4.2运动副的创建86

4.4.3机构驱动92

4.4.4多级传动93

4.5电缆接合94

4.5.1概念与创建要素94

4.5.2运动副的创建94

4.5.3机构驱动98

4.6刚性接合100

4.6.1概念与创建要素100

4.6.2运动副的创建100

4.6.3应用示例102

第5章 基于轴系的运动副104

5.1基本概念104

5.2轴系的创建105

5.2.1模型准备105

5.2.2创建原点105

5.2.3插入轴系106

5.3基于轴接合的运动机构107

5.3.1旋转107

5.3.2棱形108

5.3.3圆柱111

5.3.4 U形接合113

5.3.5球面116

5.4应用示例117

5.4.1模型运动分析117

5.4.2运动副的创建118

5.4.3机构驱动123

第6章 复杂运动示例124

6.1球轴承124

6.1.1仿真运动的描述124

6.1.2样机装配124

6.1.3运动副创建126

6.1.4机构驱动127

6.2斜盘式柱塞泵127

6.2.1仿真运动的描述127

6.2.2样机装配127

6.2.3运动副创建129

6.2.4机构驱动130

6.3配气机构131

6.3.1仿真运动的描述131

6.3.2样机装配132

6.3.3运动副创建132

6.3.4机构驱动133

6.4排种器133

6.4.1仿真运动的描述133

6.4.2样机装配134

6.4.3运动副创建135

6.4.4机构驱动135

6.5双轴单铰接驱动轮136

6.5.1仿真运动的描述136

6.5.2样机装配137

6.5.3运动副创建138

6.5.4机构驱动139

6.6轻型自走底盘139

6.6.1仿真运动的描述139

6.6.2运动副创建140

6.6.3机构驱动143

6.6.4关键运动副145

第7章 仿真机构的运行与重放147

7.1基本运行与位置调整147

7.1.1使用命令模拟147

7.1.2位置调整148

7.2基于运动函数的模拟148

7.2.1运动函数的编制148

7.2.2运动模拟151

7.3综合模拟152

7.3.1基本操作152

7.3.2模拟过程记录154

7.3.3分步运动155

7.3.4碰撞运动158

7.3.5模拟记录查看160

7.4多驱动程序控制162

7.4.1机械手162

7.4.2棘轮机构168

7.5模拟编辑与重放179

7.5.1生成重放179

7.5.2动画文件制作180

7.5.3观看重放180

7.6序列编辑与播放181

7.6.1序列编辑181

7.6.2模拟播放器182

第8章 基于运动仿真的数字样机分析184

8.1机械装置分析184

8.2运动副运动规律186

8.3运动参数测量188

8.3.1设置测量基准点188

8.3.2建立参考轴系188

8.3.3放置传感器188

8.3.4测量189

8.4机构运动轨迹分析190

8.4.1单一运动轨迹191

8.4.2合成运动轨迹191

8.5扫掠包络体193

8.5.1基于运动法则的扫掠193

8.5.2基于重放的扫掠195

8.6空间分析197

8.6.1干涉与碰撞197

8.6.2距离和区域分析201