图书介绍

高等机构学2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

吴学忠，吴宇列，席翔，肖定邦编著著
出版社：北京：国防工业出版社
ISBN：9787118111293
出版时间：2017
标注页数：242页
文件大小：42MB
文件页数：252页
主题词：机构学

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图书目录

第1章绪论1

1.1 引言1

1.2 机构学发展历史1

1.2.1 国外古代机构学成就1

1.2.2 中国古代机构学成就3

1.2.3 近代机构学6

1.2.4 现代机构学7

1.3 我国机构学发展现状10

1.4 高等机构学研究内容12

参考文献13

第2章机构学基础15

2.1 机构学基本概念15

2.1.1 机器、机械、机构和运动链15

2.1.2 机构的类型16

2.1.3 运动链的类型17

2.1.4 运动副及其类型18

2.2 空间机构的自由度21

2.3 并联机构简介24

2.3.1 概述24

2.3.2 发展历程24

2.3.3 并联机构的主要类型29

2.3.4 并联机构的应用31

2.3.5 小结33

参考文献34

第3章机构分析的数学基础36

3.1 矩阵变换36

3.2 张量简介43

3.3 微分几何简介47

参考文献51

第4章机构学分析的基本理论53

4.1 机构的旋量分析53

4.1.1 基本旋量理论53

4.1.2 矩阵运算55

4.1.3 指数变换56

4.1.4 旋量运动60

4.1.5 旋量系的线性相关性64

4.1.6 反旋量和被约束的运动69

4.1.7 机构运动的旋量分析73

4.1.8 机构的旋量综合74

4.2 机构的拓扑分析78

4.2.1 拓扑和图论简介78

4.2.2 图论基本概念81

4.2.3 图的矩阵表示方法86

4.2.4 机构的拓扑图90

4.2.5 机构同构判定91

4.2.6 拓扑刚度矩阵93

4.2.7 串联机床与并联机床的刚度比较95

4.3 机构分析的微分几何方法97

4.3.1 群论97

4.3.2 李群97

4.3.3 李代数99

4.3.4 李群与刚体运动101

4.3.5 位移子群与位移子流形103

4.3.6 基于微分几何的并联机构构型综合105

4.3.7 小结111

参考文献111

第5章机构运动学分析112

5.1 运动学分析基本概念112

5.1.1 运动学分析过程112

5.1.2 运动学求解113

5.2 平面机构运动学114

5.2.1 平面四杆机构运动分析114

5.2.2 3自由度平面并联机构运动学分析116

5.3 空间机构运动学分析120

5.3.1 D-H坐标系统121

5.3.2 空间串联机构的运动学分析126

5.3.3 空间并联机构的运动学分析130

参考文献135

第6章机构奇异性分析136

6.1 机构奇异性概述136

6.2 串联机构的奇异性分析137

6.2.1 串联机构的雅可比矩阵138

6.2.2 雅可比矩阵的构造方法140

6.2.3 雅可比矩阵的奇异性145

6.3 并联机构的奇异性分析148

6.3.1 并联机构的位形空间148

6.3.2 奇异位形的分析149

参考文献160

第7章机构的静力学与动力学分析162

7.1 机构的静力学分析163

7.1.1 杆件之间的静力传递163

7.1.2 机构的静力平衡与力雅可比矩阵166

7.2 刚体的惯性张量168

7.3 基于牛顿—欧拉方程的动力学算法175

7.3.1 牛顿—欧拉方程175

7.3.2 牛顿—欧拉方程分析步骤177

7.3.3 实例分析178

7.3.4 递推算法180

7.4 基于凯恩方程的动力学算法181

7.4.1 凯恩动力学方程181

7.4.2 基于凯恩方程的动力学算法184

7.4.3 平面3自由度并联机构凯恩方程动力学算法188

7.5 多体动力学分析方法191

7.5.1 多体动力学概述191

7.5.2 休斯顿多体动力学方法简介192

7.5.3 休斯顿多体动力学基本内容192

7.6 机构动力学分析软件195

参考文献199

第8章新型机构200

8.1 柔顺机构200

8.1.1 概述200

8.1.2 伪刚体模型202

8.1.3 柔顺机构的自由度计算203

8.1.4 柔顺机构的静力学分析方法205

8.1.5 柔顺机构的动力分析方法206

8.1.6 小结208

8.2 仿生机构208

8.2.1 概述208

8.2.2 仿生机构的基本类型210

8.2.3 典型仿生机构介绍210

8.2.4 小结219

8.3 变胞机构219

8.3.1 概述220

8.3.2 变胞机构的特点及判定223

8.3.3 变胞机构的变胞方式224

8.3.4 变胞机构的变胞类型224

8.3.5 变胞机构构态及变化的数学描述225

8.3.6 典型变胞机构分析228

8.3.7 小结230

8.4 微纳机构230

8.4.1 概述230

8.4.2 微纳机构主要类型232

8.4.3 微纳机构分析方法的特点233

8.4.4 典型微纳机构介绍237

8.4.5 小结240

参考文献240