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绪论1

0.1理论力学的研究对象与研究方法1

0.2理论力学学科简史2

0.3理论力学的教材简史3

第一篇 静力学7

第1章 力系的简化7

1.1力与力系的主矢7

1.2力矩与力系的主矩10

1.3等效力系13

1.4力系的简化15

1.5受力分析与简单的平衡问题28

小结33

习题34

第2章 力系的平衡38

2.1平面力系的平衡38

2.2空间力系的平衡53

小结57

习题58

第3章 静力学应用问题62

3.1桁架62

3.2考虑摩擦的平衡问题67

小结80

习题80

第一篇注记84

第二篇 运动学87

第4章 运动学基础与点的运动87

4.1运动学基础87

4.2点的运动的矢量描述88

4.3点的运动的坐标描述89

小结109

习题110

第5章 刚体的平面运动113

5.1刚体平面运动的简化113

5.2研究平面图形运动的分析方法115

5.3研究平面图形运动的矢量方法121

小结140

习题141

第6章 复合运动145

6.1绝对运动、相对运动、牵连运动145

6.2变矢量的绝对导数与相对导数146

6.3点的复合运动的分析解法147

6.4点的复合运动的矢量解法156

6.5刚体的复合运动168

小结175

习题175

第7章 刚体的定点运动和一般运动180

7.1刚体定点运动的矢量描述法180

7.2刚体定点运动的方向余弦矩阵描述法185

7.3刚体定点运动的欧拉角描述法188

7.4刚体的一般运动192

小结195

习题196

第二篇注记198

第三篇 动力学201

第8章 质点动力学201

8.1动力学基本定律201

8.2质点的运动微分方程202

8.3质点动力学的两类基本问题204

8.4质点相对运动动力学的基本方程216

8.5单自由度系统的振动223

8.6有心力运动235

小结246

习题248

第9章 质点系动力学255

9.1质量中心和转动惯量255

9.2质点系动量定理267

9.3质点系动量矩定理280

9.4质点系动能定理299

9.5刚体动力学331

9.6碰撞352

小结372

习题373

第10章 达朗贝尔原理和动静法398

10.1质点的达朗贝尔原理398

10.2质点系的达朗贝尔原理399

10.3质点系惯性力系的简化399

10.4刚体惯性力系的简化400

10.5动静法的应用举例404

10.6关于达朗贝尔原理412

小结417

习题418

第11章 分析静力学422

11.1分析力学的基本概念422

11.2虚位移原理433

小结451

习题452

第12章 分析动力学456

12.1动力学普遍方程456

12.2动力学普遍方程的广义坐标表达457

12.3拉格朗日方程459

12.4有势力情形的拉格朗日方程459

12.5拉格朗日方程的应用460

12.6拉格朗日方程的积分470

12.7第一类拉格朗日方程482

小结485

习题487

附录Ⅰ典型约束和约束力493

附录Ⅱ简单均质几何体的重心和转动惯量495

参考文献499

习题答案501

索引519

Synopsis524

Contents525

作者简介529