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第一章　运动控制技术1

第一节　运动控制技术简介1

一、运动控制概述1

二、PLC与运动控制1

三、运动控制技术的应用领域2

第二节　运动控制系统的组成2

一、运动控制器3

二、电气伺服机构3

三、检测装置与机械装置7

第二章　PLC运动控制单元9

第一节　概述10

一、单元的功能10

二、单元的种类12

三、单元的作用和动作概要12

四、位置控制单元的基本动作13

第二节　基本定位控制14

一、E点控制14

二、P点控制17

三、JOG方式控制21

四、原点复位控制30

第三节　编程举例37

一、一轴定位控制编程举例37

二、二轴定位控制编程举例41

第三章　立体仓库模型位置控制系统45

第一节　立体仓库模型的基本结构及主要功能45

一、立体仓库模型的基本结构45

二、立体仓库模型的主要功能及工作流程49

第二节　系统的硬件组成及其控制原理52

一、系统的控制及接线52

二、直流电动机52

三、步进电动机及其驱动器52

四、反射式及对射式传感器58

五、并联型开关稳压电源59

第三节　系统的运行过程及PLC程序设计60

一、系统的运行流程60

二、系统程序中的主要指令介绍60

三、系统的程序设计64

四、立体仓库的调试运行76

第四节　两台立体仓库模型的联网78

一、联网系统的硬件组成及其连接78

二、两台立体仓库通信的实现79

第五节 自动化立体仓库模型的上位机监控系统设计85

一、MCGS组态软件85

二、利用MCGS组态软件进行立体仓库的上位机监控设计87

第四章　四轴联动机械手控制系统96

第一节　机械手模型的基本结构及主要功能96

一、机械手模型的基本结构96

二、机械手模型的主要功能96

第二节　系统的硬件构成及其控制原理97

一、系统的硬件接线97

二、PLC主机97

三、步进电动机速度与位置控制系统99

四、传感器定位、限位检测控制系统及其应用105

五、光电编码器的原理与应用107

第三节 系统的运行过程及PLC程序设计113

一、系统的运行过程113

二、高速计数器指令介绍114

三、系统的程序设计115

四、机械手系统的调试运行121

第五章　六层电梯模型运动控制系统126

第一节　六层电梯模型的基本结构及主要功能126

一、六层电梯模型的基本结构126

二、六层电梯模型的主要控制功能126

第二节　六层电梯模型电气控制系统的硬件配置及其控制原理127

一、六层电梯模型的PLC控制系统框图127

二、PC-LINK网络的通信原理及设置129

三、变频器的基本原理、构成、接线、设置及其应用举例132

四、六层电梯PWM变频调速控制系统的设计原理149

五、采用触摸屏作为六层组合式电梯模型轿厢内选控制器的设计原理153

第三节　六层电梯模型PLC控制系统的程序设计161

一、电梯的控制要求及系统的I/O分配162

二、系统的程序设计164

第四节　基于C-NET的电梯群控系统183

一、电梯群控系统的硬件构成183

二、C-NET网络184

三、电梯群控系统的实现184

第六章　材料分拣模型控制系统189

第一节　材料分拣模型的基本结构及主要功能189

一、材料分拣模型的基本结构189

二、材料分拣系统的自动运行过程及主要功能191

第二节　材料分拣系统的硬件配置及其控制原理191

一、材料分拣系统的结构191

二、系统的硬件配置及其控制原理191

第三节　材料分拣系统的PLC程序设计197

一、系统的程序设计流程197

二、材料分拣系统的程序设计197

第四节　MCGS组态软件在分拣系统中的组态监控设计203

一、系统监控程序的设计思路203

二、材料分拣系统界面与PLC控制系统的设计205

三、监控画面与PLC程序的连接207

附录　常用电气与气动元器件图形符号210

附录A　常用电气元器件图形符号210

附录B　常用气动元器件图形符号213

参考文献217