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基础篇 初识机器人——小试牛刀3

项目1 工业机器人认知3

任务1 工业机器人简介5

1.1.1 工业机器人的定义5

1.1.2 工业机器人的发展6

1.1.3 工业机器人的分类7

任务2 工业机器人典型应用12

1.2.1 工业机器人典型应用及占比12

1.2.2 常用ABB机器人参数介绍15

任务3 工业机器人系统结构17

1.3.1 机械本体认知17

1.3.2 控制部分及末端执行器认知20

任务4 工业机器人编程方式22

1.4.1 在线示教编程22

1.4.2 离线编程23

1.4.3 自主编程技术26

1.4.4 编程技术的发展趋势26

项目2 ABB机器人使用准备29

任务1 工业机器人的安全使用31

2.1.1 注意事项31

2.1.2 安全使用32

任务2 基本安装与连接35

2.2.1 控制柜内部组成35

2.2.2 控制柜与机器人本体间的连接37

任务3 初始设置40

2.3.1 示教器操作界面功能40

2.3.2 示教器的语言设置43

2.3.3 设定机器人系统时间44

2.3.4 机器人常用信息与事件日志的查看44

2.3.5 机器人转数计数器更新45

任务4 运动功能检查48

2.4.1 单轴运动的手动操作48

2.4.2 线性运动的手动操作49

2.4.3 重定位运动的手动操作50

2.4.4 手动操作的快捷操作51

实战篇 再探机器人——付诸实践57

项目3 搬运工作站操作编程57

任务1 搬运工作站认知59

任务2 I／O接口的使用61

3.2.1 ABB机器人I／O通信的种类62

3.2.2 ABB机器人常用I／O板的说明62

3.2.3 ABB机器人I／O板的定义68

3.2.4 输入与输出界面操作75

3.2.5 对I／O信号进行仿真和强制操作76

3.2.6 ABB机器人I／O指令的使用78

3.2.7 机器人与PLC的通信81

任务3 程序创建与管理84

3.3.1 程序的创建84

3.3.2 ABB机器人程序的管理88

任务4 搬运示教编程91

3.4.1 ABB动作指令介绍92

3.4.2 ABB机器人基本轨迹示教编程95

3.4.3 与等待有关的指令97

3.4.4 机器人搬运编程应用98

项目4 焊接工作站操作编程103

任务1 焊接工作站认知105

4.1.1 认识焊接工作站的组成105

4.1.2 熟悉电焊设备106

任务2 焊接工作站参数设定108

任务3 坐标系标定112

4.3.1 坐标系介绍112

4.3.2 工具坐标系的建立114

4.3.3 工件坐标系的建立118

任务4 焊接指令的使用121

4.4.1 常用焊接指令122

4.4.2 弧焊I／O配置及参数设置124

任务5 焊接示教编程125

4.5.1 条件逻辑判断指令126

4.5.2 模拟试样焊接轨迹的编程128

项目5 码垛工作站操作编程133

任务1 码垛工作站认知135

任务2 坐标系输入137

任务3 物料偏移数组设定140

5.3.1 数组功能介绍140

5.3.2 数组创建流程142

任务4 码垛示教编程144

5.4.1 其他功能指令介绍145

5.4.2 码垛程序编辑147

高级篇 连接外部设备——拓展应用157

项目6 带附加轴的焊接工作站操作编程157

任务1 附加轴典型应用159

6.1.1 附加轴概述159

6.1.2 附加轴分类159

任务2 硬件连接与设定161

6.2.1 编码器方向校准163

6.2.2 校准跟踪参数CountsPerMeter164

6.2.3 输送链跟踪参数设置166

6.2.4 输送链跟踪信号169

任务3 变位机焊接系统编程170

6.3.1 变位机种类170

6.3.2 变位机编程样例172

任务4 行走轴焊接系统编程173

6.4.1 行走轴介绍174

6.4.2 行走轴编程样例174

项目7 视觉分拣工作站操作编程179

任务1 视觉分拣工作站认知181

7.1.1 工作站的组成181

7.1.2 视觉分拣工作站工作流程介绍182

7.1.3 典型工业机器人视觉系统应用183

任务2 视觉系统设定184

7.2.1 图像处理软件界面介绍184

7.2.2 机器人视觉系统的设置191

任务3 视觉分拣工作站编程196

7.3.1 程序流程分析196

7.3.2 程序内容编辑197

任务4 程序的维护198

7.4.1 程序的备份加载198

7.4.2 程序的自动运行202

参考文献205